Podziemne Kościeliska
Zapewne pierwszymi badaczami jaskiń tatrzańskich byli poszukiwacze skarbów, oraz górnicy. Już w XVII w. odwiedzali oni najczęściej przyotworowe partie jaskiń, szczególnie tych, których otwory były widoczne z den dolin. Do odszukiwania jaskiń a w nich ukrytych skarbów wykorzystywali również tzw. ,,spisków”. Skarbów jednak nie mogli znaleźć, najczęściej zdobyczą były kości zwierząt, które identyfikowano jako kości smoków, a to powodowało powstawaniu kolejnych mitów i legend. Aby osiągnąć ze znalezisk jakąkolwiek korzyść kości po sproszkowaniu były odsprzedawane jako lekarstwa. Śladem po poszukiwaczach skarbów, ale i innych osobach penetrujących w tym czasie Tatry to nazwy jaskiń, takie jak: Poszukiwaczy Skarbów czy Okna Zbójnickie w Dolinie Kościeliskiej oraz Zbójecka Dziura w Dolinie Chochołowskiej. W okolicach otworów jaskiń znajdowano też wyryte na skałach tajemne napisy oraz resztki łuczyw. Trudno jednak nazwać poszukiwaczy skarbów eksploratorami jaskiń, gdyż cel, w którym tam się udawali nie był bezinteresowny i poznawczy.
Pierwszą osobą, która działała w Tatrach Bielskich w celach poznawczych był Georg Bohusch, który znalazł czaszkę niedźwiedzia jaskiniowego. W roku 1723 r. następcą został Georg Buchholtz, który po sobie zostawił plan Jaskini Demianowskiej Lodowej. W jego ślady poszedł jego syn Jakub, odkrywca ok. czternastu jaskiń. Autorem pierwszego dość dokładnego opisu jaskini opublikowanego w 1807 r. był Christian Genersich (profesor liceum w Kieżmarku). Opisaną jaskinią była Mokra Dziura w Dolinie Jaworowej. Prekursorem w zwiedzaniu jaskiń dla celów poznawczych po polskiej stronie Tatr był poeta i pisarz Seweryn Goszczyński. W dniach 21-23 sierpnia 1832 roku odbył trzy wycieczki do Jaskini Wodnej pod Pisaną, aby zbadać źródła Dunajca, za które uważano wypływy z jaskini. Był to wtedy wyczyn nie mający równych zważywszy na legendy i ogólnie dostępną wiedzę o jaskiniach. Wyprawę tą później opisał w „Dzienniku podróży do Tatrów”.
Kolejną osobą, uznawaną za prekursora eksploracji jaskiń tatrzańskich jest Ludwik Zejszner, który jako pierwszy wyjaśnił genezę Źródła w Pisanej Skale. Jego cenne spostrzeżenia poparte badaniem temperatury wody potwierdził też Eugeniusz Janota. Pierwsza pisana wzmianka o Jaskini Kasprowej z 1849 r. jest również autorstwa Zejsznera, badającego podziemne przepływy w Tatrach. W pierwszych przewodnikach po Tatrach W. Eljasza z 1870 roku i K. Kolbenheyrea z 1876 r. również znalazły się opisy niektórych jaskiń takich jak: Magurskiej, Kasprowej, Dziury, Wypływu spod Pisanej, Smoczej Jamy oraz Alabastrowej Mokrej i Suchej co jest dowodem na wzrastające wciąż zainteresowanie jaskiniami nie tylko wśród naukowców ale i pierwszych turystów tatrzańskich.
Przełomowym okresem w historii odkrywania i poznawania jaskiń były lata 80-te XIX w. za sprawą dwojga ówczesnych naukowców G. Ossowskiego i J.G. Pawlikowskiego.
Pierwszy znalazł się w Tatrach w celu prowadzenia badań archeologicznych i paleontologicznych. Zwiedził on piętnaście jaskiń w latach 1881-82. W swojej pracy „Zbiór wiadomości o antropologii krajowej” wymienia nazwy dwóch grot w Stanikowym Żlebie oraz Jaskinię Pod Zamkiem, Groby, Zbójecką Dziurę, wzmiankuje również jaskinię Lodową w Ciemniaku. J.G.Pawlikowski w swoich poszukiwaniach jaskiń tatrzańskich nie wykazywał podejścia naukowego lecz czysto turystyczno poznawcze. W swoim opracowaniu „Podziemne Kościeliska”, sumującym wyniki systematycznych poszukiwań z roku 1885 opisuje szereg jaskiń i zachęca czytelnika do ich odwiedzenia. Opisał znane mu wtedy jaskinie: Zimną, Wodną pod Pisaną, Obłazkową, Mylną, Raptawicką oraz Smoczą Jamę. W następnych latach po ukazaniu się artykułu w Pamiętniku Towarzystwa Tatrzańskiego (1887 r.), liczba znanych jaskiń w Tatrach Polskich wzrosła do trzydziestu i co cenne zainteresowanie nimi stało się powszechne. Już w tym czasie udostępniono do zwiedzania Jaskinię Mylną i Raptawicką.
Po kilkunastu latach stagnacji pojawia się kolejna ważna postać dla poznania jaskiń Tatrzańskich, był nią Mariusz Zaruski. W 1907 r. za sprawą czołowych działaczy Towarzystwa Tatrzańskiego powstaje Tatrzańskie Ochotnicze Pogotowie Ratunkowe a M. Zaruski zostaje jego pierwszym naczelnikiem. Nie jest mu obce posługiwanie się sprzętem taternickim, dzięki czemu zaczyna go stosować podczas penetracji pionowych studni jaskiniowych w Czerwonych Wierchach czy poszukiwań jaskiń w Wielkiej Turni i Giewoncie i wielu innych. W ten nowoczesny sposób M. Zaruski rozpoczyna jako pierwszy eksplorację wysokogórskiego krasu tatrzańskiego. Powszechnie uznaje się go za prekursora polskiego taternictwa jaskiniowego. W 1912 r. M. Zaruski jako pierwszy eksploruje Jaskinię Rozpadłą, pionową studnię, zjeżdżając na linie 45 m. Szkoda, że nie miał następców bo poprzez swoją działalność jaskiniową dokładnie wskazał gdzie należy szukać dużych jaskiń w Tatrach. Pokazał też metody działania, które mogłyby sprawić, że losy poznania jaskiń potoczyły by się zupełnie inaczej.
Następne pokolenie grotołazów bo tak wtedy nazywano poszukiwaczy jaskiń to bracia Tadeusz i Stefan Zwolińscy oraz skupiona wokół nich grupa przyjaciół. Bracia Zwolińscy można by rzec otarli się o Zaruskiego gdyż zaczęli organizować wejścia do jaskiń już w 1913 r. Na pewno znali jego metody, położenie jaskiń jak i wyniki jego działalności. Pomimo to woleli pozostać w dnach dolin, tam było bliżej do jaskiń. Właściwa działalność Zwolińskich rozpoczęła się dopiero po I wojnie światowej w 1922 r. Zostały odkryte i poznane kolejne jaskinie: Poszukiwaczy Skarbów, Przeziorowa, Kasprowa Średnia i Piwnica Miętusia.
Dzięki inicjatywie Zwolińskich w 1923 roku powstaje pierwszy klub jaskiniowy przy Sekcji Przyrodniczej Polskiego Towarzystwa Tatrzańskiego. Pod koniec tegoż roku zostaje przeprowadzona pierwsza 6 osobowa wyprawa jaskiniowa, której celem jest zbadanie jaskini Kasprowej Średniej. Aby dostać się na dno, jak się okazało 33 m. studni, wystarczało zjechać na linie jak by to zrobił M. Zaruski, co prawda problemem może byłoby wyjście z jej dna. Zespół w składzie: bracia Zwolińscy i Maliccy oraz Szczepański i Olbrychtowicz dotarli na dno studni przy użyciu własnoręcznie wykonanej drabiny linowej wykonanej z lin murarskich i szczebli drewnianych. Było to pierwsze w jaskiniach polskich zejście z wykorzystaniem drabiny sznurowej. W kolejnych latach działalności sekcji jaskiniowej odkryto kolejne jaskinie: Kamienne Mleko, Myślenicką Dziurę, Myślenicką Szczelinę, Dziurę Wyżnią Myślenicką, Dziurę za Głazami, Miętusią, Mroźną oraz szereg nowych korytarzy w Zimnej i Lodowej w Ciemniaku. W roku 1934 sekcja jaskiniowa otrzymała dotację od PTT na eksplorację Mroźnej. To pozwoliło w następnych latach na odkrycie dalszych partii i ostatecznie przy kolejnych dotacjach na udostępnienie jaskini dla ruchu turystycznego.
W okresie do II wojny światowej jaskiniami zajmowali się również naukowcy, dotyczy to głównie Jaski Magurskiej. W 1937 roku wykopy i badania w jaskini prowadził A. Jura, który miał natrafić na ślady człowieka pierwotnego, co okazało się błędem i porażką. Pomimo zakrojonych na dużą skalę badań do roku 1948 w jaskini poznano tylko kilka wstępnych sal oraz ciąg odkryty jeszcze przez M. Zaruskiego przed 1914 r. Niedużych odkryć dokonał S. Zwoliński wraz z E. Winiarskim w 1938 r. W tym okresie jaskiniami i zjawiskami krasowymi zajmował się też Antoni Wrzosek. Wyniki swojej pionierskiej pracy opublikował w 1933 r. w opracowaniu „Z badań nad zjawiskami krasowymi Tatr Polskich”. Działalność jaskiniową przerwała II wojna światowa.